机器人自动喷涂是随着汽车工业发展而出现的新兴技术,是根据汽车大批量生产的需求,把工业机器人技术与喷涂技术结合而成的自动涂装设备。机器人自动喷涂具有喷涂质量稳定,油漆利用率高,可以连续大批量生产等优点,适用于较高要求的汽车表面喷涂,并可以完全代替操作者在污染环境工作,达到保护操作人员健康的目的。在发达国家,大量的喷涂工作都已采用机械手完成,而长期以来,国内的喷涂工业受限于设备成本较高、劳动力价格低廉的影响,使得工业机器人没能得到广泛地应用。近年来,随着我国汽车工业的发展,以及环保与安全生产理念的不断加强,喷涂机器人的使用才开始有所发展。由于与喷涂机器人相关的国内项目多数是由国外企业直接参与。因此,相关技术在国内积累甚少。鉴于以上情况,本文结合机器人喷涂线的设计实例,介绍相关的设计方案以及一些具体问题的解决措施。2系统构成及控制原理2.1喷涂生产线结构根据整车身喷涂工艺要求,完整的汽车喷涂车间如图1所示,主要包括三个油漆喷涂站,实现对三条油漆喷涂线:中涂线、底漆线及面漆线的控制。中涂站与底漆站喷涂功能相同,主要用于实色漆或金属漆的喷涂。中涂站可以对喷涂要求更高的产品在喷涂底漆前增加